1) Lo primero fue ver cuantos kernels tenía para ver si eliminando o desinstalando algunos podía hacer espacio.

# rpm -q kernel
kernel-2.6.32-504.1.3.el6.x86_64
kernel-2.6.32-431.23.3.el6.x86_64
kernel-2.6.32-573.8.1.el6.x86_64
kernel-2.6.32-431.20.3.el6.x86_64
kernel-2.6.32-604.30.3.lve1.3.63.el6.x86_64

Walá! tenía varios para eliminar y de esa manera tema solucionado.

2) Para borrar kernels antiguos basta con ejecutar este comando:

# package-cleanup --oldkernels --count=2

Aquí limpiará los kernels viejos, dejando solamente los 2 más actuales.

3) Por último para evitar que el sistema guarde tantos kernels viejos hacemos:

# vi /etc/yum.conf
Acá agregamos o editamos esta línea
installonly_limit=2

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